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         禪思 L2 可見光測繪激光雷達相機

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禪思 L2 是大疆發布的一款集成了激光雷達、高精度慣導及測繪相機的一體化行業激光負載。
特點：
掃描模式：支持非重復掃描與重復掃描兩種模式。非重復掃描可提供完整的近圓形 FOV，其點云水平 FOV 為 70°，豎直 FOV 為 75°；重復掃描的重復周期約為 0.02s，點云水平 FOV 為 70°，豎直中心 FOV 為 3°。
點云密度：點云密度與飛行高度、飛行速度及點云重疊度有關。當點云重疊率為 0%時，如采用 240kHz 采樣頻率，在飛行高度 150m、飛行速度 15m/s 的狀態下采集所得成果的點云密度為 76/m²。
硬件性能：集成了激光雷達、高精度慣導及 4/3 CMOS 可見光測繪相機，并配備三軸云臺。自研高精度慣導系統無需預熱，開機即可作業，與飛行器 RTK 定位系統進行數據融合處理，可提供更準確的絕對位置、速度和姿態信息。與上一代相比，激光雷達量程提升 30%，典型作業航高可達 150 米；光斑更小，能量更集中，每秒可發射 24 萬個激光點，可識別更細小的目標物、獲取更精細的模型；*大支持 5 次回波，可穿透更加茂密的植被，采集更多地面點云信息。可見光測繪相機具備 2000 萬有效像素，支持使用機械快門，壽命多達 20 萬次。搭載大疆旗艦飛行平臺 M350 RTK，單架次作業面積多達 2.5 平方公里。在 150 米典型作業高度下，禪思 L2 三維點云模型高程精度可達 4 厘米，平面精度達 5 厘米，可滿足 1:500 高精度地形測量要求。

軟件功能：在作業過程中，DJI Pilot 2 APP 支持可見光、點云、點云及可見光分屏三種實時顯示及預覽，可直接通過遙控器直觀獲取作業效果；開啟激光測距功能后，能獲取雷達模塊與畫面中心物體的距離信息；同時支持反射率、高度、距離和真彩四種點云實時著色模式；還可快捷預覽當前所錄制的點云 3D 模型，實時感知作業進程。航線任務結束后可自動生成航線作業質量報告，配合點云回放及拼接功能，可在作業現場快速預覽點云成果；即便 RTK 受干擾，也能通過軟件云 PPK 功能解算獲取準確信息，重建高精度模型。借助大疆智圖軟件，能夠實現高效可靠的一站式點云后處理，經點云軌跡解算、點云精度優化，可一鍵直接生成標準格式的三維點云；地面點分類后，通過大疆智圖軟件輸出 DEM 數字高程模型，可通過精度控制與檢查功能分析點云質量。

應用場景：
可廣泛應用于測繪、電力、林業、工程基建等多種行業，為不同客戶提供精準、高效的三維數據一體化解決方案。例如在地形測繪中，可快速進行大面積點云測繪，幫助作業人員高效完成地形測量作業，點云數據完成提取后，還能生成如標準格式的三維點云、DEM 數字高程模型及土方量測量等成果應用。
禪思 L2 它在滿足高精度、高效率的基礎上，配合工業軟件大疆智圖，進一步降低了操作門檻、提高了產品易用性，實現了作業流從硬件到軟件的全方位閉環。

使用激光雷達時，需注意其量程及測量精度會受環境、目標物情況影響，在一些場景使用時可能會導致精度下降、點云結果出現噪點或空洞等現象，例如雨霧天氣或其他能見度差的場景；水面或者透明物體表面，近距離（<20m）高反射率目標物如路牌、全反射物體；目標物距離<30m 時有高精度建模需求的場景（距離根據實際場景及精度要求而定）。